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我必须重建一个对象，该对象将放置在距离我的立体设置基线大约 1 米到 1.5 米的地方。两台相机拍摄的图像都具有高分辨率（10 MP）

在所有三个坐标轴上，我必须检测其位置的精度为 +/- 0.5 毫米。（如果您需要更多详细信息，请告诉我）

对于这些，我的棋盘格（用于校准）的最佳规格应该是什么？

我只知道应该是非对称板。它应放置在与预期放置对象的范围相同的距离范围内。此外，它应该以所有可能的角度定向（确保两个摄像头都能看到所有角落）

关于什么：

  1. 水平和垂直的正方形数量？（另外，正方形应该在哪一边更多/更均匀？）

  2. 棋盘上每个正方形的尺寸？

  3. 基线距离对此有何影响？

棋盘的这些参数是否会影响我的准确性？校准时我还需要考虑其他参数吗？

我正在使用 MATLAB Stereo Calibrator App。

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我会尽量回答：

  1. 正方形的数量。好吧，正如您可以猜到的那样，正方形越多（实际上使用了正方形之间的角！）结果就越好，因为您需要求解更多超定方程组。此外，棋盘的大小无关紧要，只有奇数/偶数图案很重要。
  2. 正方形的尺寸。大小在“数学”表示中并不重要，但实际上很重要。如果您的正方形非常小，您的打印机可能不会画出正方形的那个好角，这会使您的数据“嘈杂”。过去，对于非常小的校准系统，我需要去专业的印刷店，以便他们以尽可能高的质量进行打印。当然，如果你把它们做得很大，你将无法在不合适的时代失去它们。
  3. 基线距离仅对您如何正确地看到正方形之间的角有影响。您检测到的角越准确（以毫米为单位！，真实距离！）越好。显然，如果您制作小方块并将它们放在很远的地方，那么您将看不到很多东西。这符合 1,2 的问题。此外，您可能遇到的另一个问题是焦距。在我处理的一个应用程序中，需要对一些非常小的和接近的东西进行成像。这在校准时是个问题，因为我可以看到没有模糊的 z 距离约为 2 毫米。这真的削弱了我正确校准的能力，因为我可以在 Z 方向上大角度而不会模糊角落。

TL;DR：您希望棋盘的方格之间有很多角，但您希望尽可能精确地看到它们。

于 2014-11-25T15:25:23.267 回答