opencv - OpenCV 立体校准参数

Question

我正在建立一个立体摄像系统（带有两个摄像头）。我正在尝试在 C++ 中使用 OpenCV 获取旋转矩阵和平移向量。cameraCalibrate我已经使用opencv 函数为每个相机计算了矩阵相机和失真向量。现在我正在尝试使用stereoCalibrate. 我不明白 stereoCalibrate 参数：imagePoints1和imagePoints2. 这两个参数是否包含两个摄像机查看的同一场景中的同一点，或者我可以从摄像机拍摄的同一场景中检测到不同的点？

Answer 1

立体校准的目标是收集有关同一物体在两个图像上的位置的信息。考虑属于不同对象的点在 stereoCalibrate 中没有任何意义。这也是文档清楚地说明的内容。换句话说，您应该在那里传递“两个摄像机观察到的相同点”。