我不得不编写自己的物理代码（如果你好奇为什么，请看这里）。模拟单个刚体非常简单。但是我们有由多个刚体组成的组件（模拟空间殖民地），通过旋转轴承连接。
旋转轴承应使两个零件牢固地保持在恒定的相对位置和旋转轴上，并允许它们仅通过绕该轴旋转而变化。
每个部分的主要机制是角动量守恒。这有时会导致轴发生相当大的变化（再次参见此处的示例）。但是，如果一端或另一端连接到另一个对象，则该对象将被拖拽或抵消轴的变化（或两者的某种组合 - 取决于它们的相对质量）。由于另一个物体也可能有角动量需要守恒，这一切都变得更加复杂。
我有面向游戏开发者的物理，但它不包括关节。我搜索了互联网，但我能找到的只是关于在各种现成的物理引擎中使用关节的文章。任何人都可以就如何自己模拟这种轴承/关节提供建议吗？