c - RTOS MicroC 任务

Question

我一直在从事一些 RTOS MicroC 项目，每当我实现某些功能时，它在任务之外工作得很好，但每当我投入任务时，它就什么也做不了。我知道我可能无法得到答案，但是任何从哪里开始寻找的提示都会有很大帮助，在此先感谢。

a_sem = OSSemCreate(1);

static void AppTask1(void *p_arg)
{
    (void) p_arg;
    INT8U perr;
    while (1)
    {
        OSSemPend(a_sem, 0, &perr);
        planeAngles();// Functon that works outside the task
        OSSemPost(a_sem);
        OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/20);
    }
}

static void AppTask2(void *p_arg)
{
    (void) p_arg;
    INT8U perr;
    while (1)
    {
        OSSemPend(a_sem, 0, &perr);
        servoTurns(); // Functon that works outside the task
        OSSemPost(a_sem);
        OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/20);
    }
}

Answer 1

两个任务都在一个信号量上等待，但不清楚该信号量最初是在哪里给出的。似乎这两个任务都不会从OSSemPend调用中返回。

Answer 2

在您的代码中的某处，在创建之前AppTask1和AppTask2创建之前，您应该有这样一行代码：

OSSemCreate(a_sem, 1, &perr);

您正在创建一个信号量，a_sem其初始值为1以便调用的第一个任务OSSemPend将成功获取信号量。

此外，您不应该永远阻止OSSemPend. 稍等片刻，然后检查错误状态：

OSSemPend(a_sem, 10, &perr);
if(perr == OS_ERR_NONE)
{
    /* You have the semaphore */
}
else
{
    /* Error! Maybe a timeout */
}