opencv - 使用 opencv 将 3d 相机坐标转换为 3d 真实世界坐标

Question

我正在研究基于 openCV 的立体视觉系统，该系统当前返回正确的 3d 坐标，但视角错误。

我编写了一个函数，它为我提供了来自棋盘的相机 3d 坐标和预期的真实世界坐标，但我没有找到如何从这些数据生成转换矩阵。

我在 OpenCV 中找到的所有可能的函数都不起作用，因为它们使用图像上的 2d 坐标，而不是计算的 3d 坐标。

Answer 1

看看这个答案。它适用于 2D 点，但如果您将 T 扩展为 3 + 1 个元素并使 R 成为 3x3，它将起作用。

这是使用此方法的代码。