c# - 如何在 Kinect fusion C# 中使用多个卷？

Question

我正在使用 kinect Fusion 创建地图。我正在移动相机扫描我想知道如何在 kinect Fusion 中使用多个卷的区域？

任何人都可以帮助我吗？

Answer 1

我正在做类似的事情。
在 C# 中使用多个卷非常简单，您只需执行new ColorReconstruction()此操作即可拥有另一个卷。

问题是您需要在每个卷之间进行对齐。

我的第一种方法是在相机姿势平移或旋转超过某个阈值（如 0.3 米和 30 度）时创建一个新体积。然后记录当前相机位姿，并通过倒置相机位姿变换将旧体积的网格流式传输到磁盘中。

但是，从一个体积切换到另一个体积会导致较大的偏移（多大取决于您持有 kinect 的稳定性），因为新体积可能不会在记录的相机姿势下开始重建。

所以我在创建新卷和旧卷后的第一帧之间进行对齐。这将偏移限制在 5~10 厘米。还是太大了。

现在我正在检查本文提出的一种方法，他们通过使用相机姿势变换将数据从旧体积移动到新体积来执行一种称为体积移位的方法。