GLGravity iPhone 示例展示了如何使用加速度计和 OpenGL 遭受 Gimbal Lock 问题。我想知道是否有任何代码可以使用四元数旋转而不是欧拉角？任何帮助将不胜感激，我长期以来一直在努力解决这个问题，但没有成功......
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在尝试自己实施和使用它之前，对事物的理论有一个很好的掌握是有帮助的。下面是两篇关于使用四元数进行旋转的介绍性文章。两者都主要与平滑旋转插值和避免在累积旋转中的万向节锁定有关：
现在就实际代码而言，我建议获取并使用“行业实力”矢量数学库，而不是自己滚动。我的建议是抓住 Bullet Physics Middleware 项目的 LinearMath 部分。Bullet Physics 和随附的线性数学库由 Sony 的一些顶级工程师开发，并且多年来一直在积极开发中。它是免费提供的，不受任何许可（Zlib 许可）的限制，被全世界的专业游戏开发者使用。该库是跨平台/架构的，可以在从 iPhone 到 PS3 的任何东西上编译。
该库提供了一个Quaternion类，允许您从欧拉角或围绕任意轴的旋转创建四元数，例如使用setEulerZYX。一旦你有了四元数，就会有适用于它们的所有常见操作的内置函数；plus, minus, mul, normalize, slerp 等等。
为了将最终的四元数实际应用于 OpenGL 渲染，Transform类允许您从四元数构造矩阵。变换类又包含一个函数getOpenGLMatrix，它直接为您提供一个兼容的矩阵以传递给 OpenGL。
该库还包括许多其他非常有用的矩阵和向量类和函数。
从google code获取最新的 Bullet dist ，或者直接从 subversion 获取代码的 LinearMath 部分，使用：svn checkout http://bullet.googlecode.com/svn/trunk/src/LinearMath
于 2010-03-27T02:21:56.430 回答