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输出：-我得到的是读取每个寄存器（对应于磁力计）时的 0xFF。另一方面，我可以完美地访问加速度计和陀螺仪的寄存器。我已在禁用 i2c 主模式和启用 i2c 旁路模式的情况下初始化系统。以下是我用来初始化系统的代码：-

single_byte_write(0x6B,0x01);
single_byte_write(0x19,0x01);
single_byte_write(0x1A,0x02);
single_byte_write(0x1B,0x11);
single_byte_write(0x1C,0x10);
single_byte_write(0x6A,0x00);
single_byte_write(0x37,0x02);

('single_byte_write(address,data) 将数据字节写入寄存器，'address' 到从机地址为 0x69')

我访问了加速器的寄存器。和陀螺。如下：- single_byte_read(0x75,wia_mpu); 它返回 0x68，它作为 who_i_am 寄存器是正确的。但是当我尝试访问磁力计寄存器时：- single_byte_read_compass(0x00,wia_compass); 它返回 0xFF 而它应该返回 0x48。

为了确保 single_byte_read_compass()/single_byte_write_compass() 正常工作，我使用了这些函数并更改了从地址（从“0x0C”到“0x69”）来访问加速寄存器。和陀螺。它工作正常。

（'single_byte_read()'和'single_byte_read_compass()'的区别只是前者使用从地址为'0x69'，而后者使用'0x0C'作为从地址。我也试过'0x0D'，'0x0E ' 和 '0x0F' 作为从地址，但输出保持不变。）

我还确定了 MPU9150 是否处于直通模式。我在示波器的帮助下检查了引脚“ES_DA”（即 pin6）和 SDA（即 pin24）的输出，结果完全相同，启用了旁路模式。在禁用主模式和禁用旁路模式的情况下，“ES_DA”的输出始终为零。

我还尝试了与上述相同的过程，不仅是一个，而是多个 MPU9150，但输出保持不变，因此代码很可能存在一些问题。

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这是我用来初始化 MPU9150 的代码，它适用于我（这是我在互联网上找到的修改后的 arduino 版本）：

void MPU9150::initialize(){
   write(MPU9150_PWR_MGMT_1, 0); //Wake up

   initializeCompass();
}

void MPU9150::initializeCompass(){
  this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.compass; // 0x0C or 0x0D

  write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode
  write(0x0A, 0x0F); //SelfTest
  write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode

  this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.mpu; //0x68 or 0x69

  write(0x24, 0x40); //Wait for Data at Slave0
  write(0x25, 0x8C); //Set i2c address at slave0 at 0x0C
  write(0x26, 0x02); //Set where reading at slave 0 starts
  write(0x27, 0x88); //set offset at start reading and enable
  write(0x28, 0x0C); //set i2c address at slv1 at 0x0C
  write(0x29, 0x0A); //Set where reading at slave 1 starts
  write(0x2A, 0x81); //Enable at set length to 1
  write(0x64, 0x01); //overvride register
  write(0x67, 0x03); //set delay rate
  write(0x01, 0x80);

  write(0x34, 0x04); //set i2c slv4 delay
  write(0x64, 0x00); //override register
  write(0x6A, 0x00); //clear usr setting
  write(0x64, 0x01); //override register
  write(0x6A, 0x20); //enable master i2c mode
  write(0x34, 0x13); //disable slv4
}

然后读取磁力计：

void MPU9150::readCompass()
{
    data.compass.x = read(MPU9150_CMPS_XOUT_L,MPU9150_CMPS_XOUT_H);
    data.compass.y = read(MPU9150_CMPS_YOUT_L,MPU9150_CMPS_YOUT_H);
    data.compass.z = read(MPU9150_CMPS_ZOUT_L,MPU9150_CMPS_ZOUT_H);
}

在哪里：

//MPU9150 Compass
#define MPU9150_CMPS_XOUT_L        0x4A   // R
#define MPU9150_CMPS_XOUT_H        0x4B   // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_L        0x4C   // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_H        0x4D   // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_L        0x4E   // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_H        0x4F   // R
于 2014-09-21T08:30:20.167 回答