c++ - 从 StereoSGBM 获取偏移深度图

Question

到目前为止，我所做的是校准这些相机并从中提取深度图。

深度图有问题。对应点移动了，我不知道为什么。

我的代码一点也不特别，我尝试了许多立体（gb）bm 参数的变体。

StereoSGBM sgbm;
sgbm.numberOfDisparities = 5*16;
sgbm.SADWindowSize = 5;
// sgbm.disp.... and so on

remap(left, rleft, rmap[0][0], rmap[0][1], CV_INTER_LINEAR);
remap(right, rright, rmap[1][0], rmap[1][1], CV_INTER_LINEAR);

sgbm(rleft, rright, disparity);

我还认为，在 stereoRectify 之后，最小差异可能为零，但如果我使用负值，我会得到更好的结果（更糟）。

这是图像（仅一个示例）：

我的输入图像（左、右、左重映射、右重映射）：