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我正在尝试使设备倾斜（设备沿 y 轴旋转，但不幸的是我无法实现我的目标。我尝试了很多使用 TYPE_ACCELEROMETER 和 TYPE_MAGNETIC_FIELD 作为组合传感器（传感器融合）的东西。我也关注了运动传感器

我想要的是？

我想获得安装在车辆上的设备（手机）的倾斜度。比方说，我在汽车上安装了一个设备，而汽车是静止的。所以倾角是0度。Lator on，当车辆通过下通道或天桥时，倾角应该是相应的。我试图计算这个，这是我的代码：

...
...
    private static float ALPHA = 0.005f
    TextView tv;
    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main2);
        tv = (TextView) findViewById(R.id.tv);
        edtAlpha = (EditText) findViewById(R.id.alpha);
        mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
        accelerometer = mSensorManager
                .getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
        magnetometer = mSensorManager
                .getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);
        if (accelerometer == null) {
            Toast.makeText(this, "Oh  not found", Toast.LENGTH_SHORT).show();
        }
        if (magnetometer == null) {
            Toast.makeText(this, "Oh magnetometer not found",
                    Toast.LENGTH_SHORT).show();
        }

    }

    protected float[] lowPass(float[] input, float[] output) {
        if (output == null)
            return input;
        String s = edtAlpha.getText().toString();
        if (s != null && s.length() > 0) {
            try {
                ALPHA = Float.valueOf(s);
            } catch (NumberFormatException e) {
                ALPHA = 0.005f;
            }
        } else {
            ALPHA = 0.005f;
        }
        for (int i = 0; i < input.length; i++) {
            output[i] = output[i] + ALPHA * (input[i] - output[i]);
        }
        return output;
    }

    public int getRotation(final Activity activity) {
        int result = 1;
        Method mDefaultDisplay_getRotation;
        try {
            mDefaultDisplay_getRotation = Display.class.getMethod(
                    "getRotation", new Class[] {});
            Display display = ((WindowManager) getSystemService(Context.WINDOW_SERVICE))
                    .getDefaultDisplay();

            Object retObj = mDefaultDisplay_getRotation.invoke(display);
            if (retObj != null) {
                result = (Integer) retObj;
            }
        } catch (NoSuchMethodException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (IllegalAccessException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (IllegalArgumentException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (InvocationTargetException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        }

        return result;
    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        Log.d(tag, "onSensorChanged");

        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            gravSensorVals = lowPass(event.values.clone(), gravSensorVals);

        } else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            magSensorVals = lowPass(event.values.clone(), magSensorVals);
        }

        if (gravSensorVals != null && magSensorVals != null) {
            SensorManager.getRotationMatrix(RTmp, I, gravSensorVals,
                    magSensorVals);

            int rotation = getRotation(this);

            if (rotation == 1) {
                SensorManager.remapCoordinateSystem(RTmp, SensorManager.AXIS_X,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_Z, Rot);
            } else {
                SensorManager.remapCoordinateSystem(RTmp, SensorManager.AXIS_Y,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_Z, Rot);
            }

            SensorManager.getOrientation(Rot, results);

            float azimuth = (float) (((results[0] * 180) / Math.PI) + 180);
            float pitch = (float) (((results[1] * 180 / Math.PI)) + 90);
            float roll = (float) (((results[2] * 180 / Math.PI)));

            tv.setText("Azimuth : " + df.format(azimuth) + "\nPitch : "
                    + df.format(pitch) + "\nRoll : " + df.format(roll));
        }

        Log.d(tag, "Sensor type : " + event.sensor.getType());

    }

    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();
        mSensorManager.registerListener(this, accelerometer,
                SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
        mSensorManager.registerListener(this, magnetometer,
                SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
    }
...
...

我的代码有什么问题？

当我快速加速/减速我的车时，角度会迅速增加/减少，但它不应该。换句话说，当我加速/减速车辆时，不应该对角度有任何影响。我也尝试遵循这些教程： Link 1 Link 2等。

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2 回答 2

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首先，您应该避免直接使用加速度计或磁力计数据，除非您真的知道其中的含义以及您从这些传感器收到的数据。

我个人建议您使用ROTATION_VECTOR在卡尔曼滤波器中融合加速度计、磁力计和陀螺仪的预定义传感器。（请参阅如何从 ROTATION_VECTOR 传感器获取数据以及如何使用数据）。

当您从这个项目开始时，您可以访问四元数并使用它或使用旋转矩阵并应用相应的转换以获得设备的欧拉角（名称并不总是一致但您很可能感兴趣银行或态度）。最后一点：请注意，欧拉角会受到万向节锁定（又名“跳跃”值）的影响。

于 2014-06-18T16:04:39.383 回答
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只要您使用加速度计和磁力计而不是陀螺仪，当设备经过快速加速/减速时，您的方法就会失败。您可以尝试过分聪明并进行一些临时破解，这似乎可以排除您发现的这种特定故障模式，但我什至不会尝试。

真正的解决方案是也使用陀螺仪。以我的经验，这工作得很好。

有什么问题TYPE_ROTATION_VECTOR？

于 2014-06-16T12:47:49.853 回答