computer-vision - 相机投影矩阵：为什么要转置旋转矩阵？

Question

在下面的：

有一个 README 文件说：

a 3D point X will be projected into the images in the usual way:
x = K[R^T|-R^T t]X

我记得 3D 到 2D 相机投影矩阵需要 R 旋转，而不是转置 R 矩阵，即我期望：

 x = K[R|-R t]X

为什么它说 R^T 而不仅仅是 R ？

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这取决于R确定的方向。即它是相机在全局参考系中的变换，还是局部相机参考系中的点的变换。

真正的答案是：别担心，只要检查一下你所拥有的是否正确。

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由于 R^T == R^{-1}，上面的公式似乎只是希望旋转在下面的相反方向上可用。只要确保使用他们期望的方向作为输入。

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