c++ - opencv estimateRigidTransform：如何获得全球规模？

Question

我正在使用openCV的estimateRigidTransform来稳定一系列视频帧，效果很好。

该函数返回一个 2x3 变换矩阵 M：

|  a_11 a_12 b_1 |
| -a_12 a_11 b_2 |

据我了解，b元素代表平移，a元素用于进行缩放和旋转。

我想做的是从 M 获取全局比例 - 一个代表相机缩放因子的值。如何从a值中正确计算？

---

为了澄清我想要得到的东西，这里有一个例子。假设 estimateRigidTransform 为下面的第二帧计算关于第一帧的变换矩阵 M：

在这种情况下，全局缩放因子应该在 2 左右。我的问题是如何从 M 中获取这个值？

Answer 1

好的，经过额外搜索后，我在这里找到了一个很好的答案：https ://math.stackexchange.com/questions/13150/extracting-rotation-scale-values-from-2d-transformation-matrix

其中“缩放”由 s_x 和 s_y 表示。这两个值大部分是相等的（因为相机捕捉到的视频在两个方向上都是相等的），所以我可以取其中一个。