point-cloud-library - RANSAC 平面拟合系数

Question

我正在尝试将飞机适合一组点云。我尝试使用点云库（PCL）并且效果很好。我需要知道的是如何获得拟合平面的系数a，b，c（ax + by + cz + 1 = 0）。有什么直截了当的方法吗？我从这里得到了一些见解：3D Least Squares Plane

Answer 1

请参阅以下平面分割教程：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

特别注意pcl::ModelCoefficients数据结构的使用。

分配：

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);

利用：

seg.segment (*inliers, *coefficients);

意义：

coefficients->values[0]/coefficients->values[3]是你的。

coefficients->values[1]/coefficients->values[3]是你的b。

coefficients->values[2]/coefficients->values[3]是你的c。

也可以看看：

http://docs.pointclouds.org/1.7.0/structpcl_1_1_model_coefficients.html