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我有以下代码来回转动伺服，一遍又一遍。我让它工作了，但我怎样才能创建一个将它设置到一定程度的函数......例如60？

我当前的代码：

public static void Main()
{
    PWM servo = new PWM(PWMChannels.PWM_PIN_D5, 100, .5, false);
    servo.Start();

    while (true)
    {
        double startValue, endValue;

        for (startValue = 4.712; startValue < 10.995; startValue = startValue + 0.0005)
        {
            endValue = System.Math.Sin(startValue) * 0.5 + 0.5;
            servo.DutyCycle = endValue;
        }
    }

}

例如，我如何设置 60 度，然后再将其设置为 164？

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您需要运行您的代码，对伺服位置进行一些测量，然后将这些测量结果返回给您的程序，以便它可以正确调整自身。这称为调整和校准。

您应该最终得到一个函数，其输入是所需角度，而输出是您需要命令伺服的 PWM 值。在移动伺服之前调用此函数。

注意：你的代码中的循环有点奇怪，所以我不知道你的特定伺服是如何控制的。PWM 控制基于它们的占空比工作，这是它们高与低的时间之比，或 0 到 100%。对于这个答案，这相当于 0.0 到 1.0 的 PWM 值。当然，您必须自己将这些想法和方程式集成到您的代码中。

要确定您的校准系数（这将是gain并且offset在最简单的转换中，假设伺服控制是线性的。y = mx + b，其中gain是m和offset是b。）：

  1. 启动它，并将您的 PWM 设置为最小值（假设最小值为 0）。
  2. 测量伺服的角度。
  3. 将 PWM 设置为最大值（假设最大值为 1.0）。
  4. 测量伺服的角度。

我正在做出一些假设并任意选择数字，但假设测量结果是：

  • -10 度，PWM 设置为 0（最小值）。
  • +80 度，PWM 设置为 1（最大值）。

我们称这些测量为：

x1 = angle1 = -10;
y1 = pwm1 = 0;
x2 = angle2 = 80;
y2 = pwm2 = 1;

我们有两个值x和 两个值y，因此您可以求解联立方程y1 = x1 * m + b和y2 = x2 * m + b。由于misgain和bis offset，我们最终得到以下等式：

y = (1/90) * x + (1/9)

或者

gain = 1/90;
offset = 1/9;
dacValue = gain * angle + offset;

现在，假设伺服是可重复的，并且 PWM 控制是线性的，当请求 45 度时，您将使用上面的等式应用系数并得到 0.6111 的答案。你用这个命令你的 PWM，你的伺服应该移动。如果测量伺服位置，应该是 45 度。

请注意，由于伺服、电子电路、机械连接等的变化，系统中每个伺服的增益和偏移可能会有所不同。如果系统的任何部分被修改，您可能必须重新校准该伺服系统.

如果范围不是线性的，这会变得更加复杂（例如，伺服器在最大值附近移动得更近，在最小值处移动得更少）。您将需要使用二次方程、高阶方程或完全不同的方程。选择取决于您在伺服位置能够容忍多少错误。

如果伺服不可重复（例如，每次进入特定的 PWM 值，伺服停止在不同的位置），控制也会很困难。

另请注意，这是开环控制，至少在您的系统中是这样。在伺服系统内，存在一个非常相似的控制回路。取而代之的是angle to PWM，PWM to position位置可能未校准到某个真实世界的角度。这就是为什么你需要在你的程序中处理好这项工作。

于 2014-05-18T12:57:32.343 回答