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我正在做一个非常简单的程序，可以在飞行期间在我的计算机上打印 AR.Drone 视频。

它在几秒钟内运行良好，然后程序随机中止，因为框架是空的。我决定测试它，但是现在，当一个框架为空时，以下所有框架也都是空的。

这是我的简单代码：

int main(void)
{
  cv::VideoCapture cap;
  cv::Mat image;

  if (!cap.open("tcp://192.168.1.1:5555"))
    {
      printf("AR.Drone ERROR CONNECT\n");
      return -1;
    }

  takeoff();

  while (42)
    {
      cap >> image;

      if (!image.empty())
        {
           cv::imshow("AR.Drone", image);
           std::cout << "OK" << std::endl;
        }
      else
        std::cout << "ERROR" << std::endl;
      cv::waitKey(1);
    }    
  return 0;
}

我的输出是：

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR
>ERR
>ERR

但它应该是：

>OK
>OK
>[...]
>OK
>ERR   // okay you got an error ? ...
>OK    // ... I give you a new frame :)
>OK

为什么会永远失败？

如果我不保护它，我会收到错误“OpenCV Error: Bad flag”并且它中止。AR.Drone 上的连接是 TCP，所以我无法减慢 waitKey...

任何想法？

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1 回答 1

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当我想使用 AR.Drone 2.0 获得稳定的视频流时，我遇到了同样的问题。这需要一些时间，但我意识到帧丢失是因为无人机在没有 AT 命令的情况下认为连接在 2 秒后丢失。因此，如果您打开流并且什么都不做，那很好（流会很好），但是在您发送任何 AT 命令后，2 秒后无人机将断开连接。因此，如果没有发送其他命令来保持连接处于活动状态，您需要做的就是向无人机发送例如悬停命令。

于 2017-04-18T23:20:17.453 回答