matlab - 相机矩阵评估

Question

我已经为多视图图像的 3D 重建做了一些相机校准。我想将我的结果与相机矩阵的基本事实进行比较。我使用过来自以下网址的恐龙数据集：http ://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/data/data-mview.html

我想知道匹配相机投影矩阵以对其进行评估的最佳方法是什么。如果对相机矩阵进行评估比对 3D 点进行评估更好。

Answer 1

比较 3D 重建结果的问题在于，您的重建只是按比例缩放的。除非您的场景中有某种尺寸已知的参考对象，否则重建的绝对比例是任意的。

相机的方向和 3d 点也是如此。考虑将相机与 3d 点一起旋转或移动。相机中的投影图像看起来相同，但相机和点的 3D 位置会发生变化。

如果可以在原始 ground truth 和重建之间建立某种对应关系，则可以先对齐两个场景，然后比较 3D 位置。此过程有时称为注册。

例如，如果您知道原始相机位置在哪里，您可以计算将所有重建的相机移动到已知地面实况位置的变换。之后，您可以对 3D 点应用相同的变换，并开始将变换后的重建与地面实况进行比较。