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我在校准两个相机时遇到问题：第一个是 rgb，第二个是红外线。它们有不同的分辨率（我调整大小并裁剪了更大的图像）、焦距等......

例子：

RGB 1920x1080RGB 1920x1080

红外线 512x424红外线 512x424

如何相互校准？我应该在 stereoCalibrate 中使用哪些参数。默认样本 stereo_calib.cpp 产生非常大的错误。像这样的东西：https ://www.dropbox.com/s/x57rrzp1ejm3cac/%D0%A1%D0%BA%D1%80%D0%B8%D0%BD%D1%88%D0%BE%D1%82 %202014-04-05%2012.54.17.png

以 RMS 误差 = 4.1026 完成

平均重投影误差 = 10.2601

更新

我使用calibration.cpp 示例为每个相机独立生成了校准参数。对于 RGB 相机，我首先调整图像大小并将图像裁剪为与红外相机 (512x424) 匹配的分辨率，然后进行校准。对于 RGB 相机，我得到 camera.yml，对于 IR 相机，我得到 camera_ir.yml。然后我尝试使用修改的 stereo_calib.cpp 示例进行立体校准。在调用stereoCalibrate之前，我从文件中读取相机的camera_matrix和distortion_coefficients参数，并将这些矩阵放入stereoCalibrate。

FileStorage rgbCamSettings("camera.yml", CV_STORAGE_READ);
Mat rgbCameraMatrix;
Mat rgbDistCoeffs;
rgbCamSettings["camera_matrix"] >> rgbCameraMatrix;
rgbCamSettings["distortion_coefficients"] >> rgbDistCoeffs;

FileStorage irCamSettings("camera_ir.yml", CV_STORAGE_READ);
Mat irCameraMatrix;
Mat irDistCoeffs;
irCamSettings["camera_matrix"] >> irCameraMatrix;
irCamSettings["distortion_coefficients"] >> irDistCoeffs;


Mat cameraMatrix[2], distCoeffs[2];
cameraMatrix[0] = rgbCameraMatrix;
cameraMatrix[1] = irCameraMatrix;
distCoeffs[0] = rgbDistCoeffs;
distCoeffs[1] = irDistCoeffs;

Mat R, T, E, F;



double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1],
                cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
                cameraMatrix[1], distCoeffs[1],
                imageSize, R, T, E, F,
                TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 50, 1e-6),
                CV_CALIB_FIX_INTRINSIC +
                CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS
                );
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在 Dropbox 上看不到您的图像（为什么不将您的图像放在堆栈交换上？），但似乎捆绑调整不收敛。您应该尝试以下方法：

  1. cv::calibrateCamera使用( link )独立校准每个相机，并获得每个相机的相机矩阵 K 和畸变系数 D。

  2. cv::stereoCalibrate使用（链接）估计两个摄像机之间的旋转 R 和平移 T，估计 K 和 D，并使用标志CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS和CV_CALIB_FIX_INTRINSIC启用。

这样做将使相机矩阵和失真系数的估计与旋转和平移的估计脱钩，这应该会大大改善残差。

于 2014-04-07T06:22:23.047 回答