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我有这个问题，我可能在我的脑海中过于复杂。我已经做了很长时间了，如果有人能给我一些指导，我将不胜感激。

所以我正在尝试做的是从天空拍摄的图像上的地图坐标，到地面上平坦表面上的坐标。这从一个点的正上方很好，我可以通过使用基本三角法计算的某个因子来缩放我的坐标。

问题是相机是否倾斜。

http://i61.tinypic.com/359wsok.png [注意，这里的高度是Z轴]

我希望我的图表有意义。中心线（终止于 (x2,y2) 的那条线将另外两条线一分为二，即每条外线都与中心线相距 (1/2)a 度。我知道这可能会变得非常复杂。越水平相机指向, 更多的表面将在图像的视野中. 显然这意味着图像最远部分的 2 个像素之间的距离大于在图像中“放大”的更近的像素之间的距离有道理。如果我能在与垂直方向仅 40 度角的情况下处理相当不错的工作，那就太好了。

我的第一次尝试是获取视图中表面的大小，然后使用它来缩放我的坐标。但是，我不相信这行得通。(x2,y2) 可能不在捕获表面的中心，并且由于捕获的表面不在正下方，因此需要将某种偏移添加到坐标中。

我希望这一切都清楚了。如果您需要更多信息，请告诉我。我只是绕圈子。

谢谢

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我将尝试概述用于解决此类问题的算法。首先，我们需要了解相机的物理特性，即它所拍摄图像的焦距和实际尺寸，以及以像素为单位的尺寸。如果我说的是图像的“真实”尺寸，它实际上是指图像的尺寸（或者，更容易想象，经典胶片相机的底片尺寸）。用于航空测绘的典型中画幅相机的示例值为 50 毫米焦距、9000*6800 像素、6 微米像素大小，图像大小约为 40x54 毫米。

计算地面上一个像素位置的算法是（适用于使用 LSR 系统，也可以使用地理坐标进行计算）：

public void ImageToGround(Camera sensor, double posx, double posy, double posz, 
    double dDeltaX, double dDeltaY, 
    Matrix4D rotationMatrixItg, 
    double groundheight, out double resultx, out double resultx)
    {
        // The rotation matrix is right-handed, with x pointing in flight direction, y to the right and z down.
        // The image cs is increasing x to the right and y to the bottom (y = 0 is front in flight direction)
        Vector3D imagePointRelativeToFocalPoint = new Vector3D(
             dDeltaX,
             dDeltaY,
             -sensor.MetricFocalLength);

         // Transform from img to camera coord system and rotate.
         // The rotation Matrix contains the transformation from image coordinate system to camera
         // coordinate system. 
         Vector3D imagePointRotated = rotationMatrixItg * imagePointRelativeToFocalPoint;

         double dir, dist;

         // Create a horizontal plane at groundheight, pointing upwards. (Z still points down)
         Plane plane = new Plane(new Vector3D(0, 0, -1), new Vector3D(0, 0, -groundheight));

         // And a ray, starting at the given image point (including the real height of the image position).
         // Direction is opposite to the vector given above (from image to focal point). 
         Ray start = new Ray(new Vector3D(imagePointRotated.X, imagePointRotated.Y, imagePointRotated.Z - evHASL), 
    -(new Vector3D(imagePointRotated.X, imagePointRotated.Y, imagePointRotated.Z)));

         // Find the point where the ray intersects the plane (this is on the opposite side of the
         // x and y axes, because the ray goes trough the origin). 
         IntersectionPair p = start.Intersects(plane);
         if (p.NumIntersections < 1)
         {
             resultx = 0;
             resulty = 0;
             return;
         }

         resultx = p.Intersection1.x;
         resulty = p.Intersection1.y;

   }

with posx, posy, posz：图像中心的位置；dDeltaX, dDeltaY：像素在焦平面上的位置（以米为单位）；rotationMatrixItg：图像到地面的旋转矩阵，由图像的偏航、俯仰、滚动创建；groundheight：地面的高程；resultx, resulty：地面上的结果位置。我已经简化了算法，因此您可能需要对其进行调整以满足您的需求。

当地形不平坦时，问题会变得更加复杂。如果需要将整个图像投影到地面上，通常会采用相反的方式，因为这样更容易插值并且可以并行完成。

我不完全知道您所说的“虚拟”图像是什么意思，因为它们也是由投影创建的，因此存在一些可以使用的理论图像参数。

于 2014-03-23T11:13:35.603 回答