我有一个 RGBD 图像流。去除平面后，我对它们中的每一个进行欧几里得聚类，以提供每帧场景中存在的对象的质心。但是与这些对象中的哪一个相关联的标签会随着每一帧而不断变化。
本质上，我需要跟踪对象（可以合并和分割对象的地方）并为它们指定一个一致的标签。我有每个帧的对象的 X、Y、Z。我想知道任何可以完成这项任务的数学模型？我也无法在 PCL 中找到跟踪器的示例。但是由于我已经提取了点云的质心，所以我可以在 MATLAB/Python 中从头开始编写代码。
这是场景中存在的两个对象。
X_1,Y_1,Z_1
X_2,Y_2,Z_2
说对象 2 现在一分为二。我想跟踪这些新对象来自对象 2。在下一帧中，对象坐标将是这样的
X_1,Y_1,Z_1
X_2_1,Y_2_1,Z_2_1
X_2_2,Y_2_2,Z_2_2