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假设你有一个平面，上面放着一辆自行车。当自行车进入转弯时，它以角度 theta 倾斜进入转弯。同时，自行车车架指向与自行车速度相同的方向。

因此，给定自行车速度向量 v（假设在 XZ 平面内）和倾斜角 theta，您如何找到自行车的旋转矩阵？

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使用四元数。轴是自行车速度，“倾斜”是轴角。 然后转换为旋转矩阵

于 2010-01-26T09:22:58.447 回答