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我正在 Xenomai 中测试 POSIX 皮肤。我正在尝试从 Raspberry Pi 上的一些 GPIO 读取和写入，当我执行程序时，上下文切换的数量越来越多（在 /proc/xenomai/stat/ 中）。

程序的主要部分将 GPIO 映射到内存并启动 pthread。造成麻烦的 pthread 是这样的：

void *productive_thread(void *arg)
{
    struct timespec delay, sleep;
    unsigned long over;

    delay.tv_sec = 0;
    delay.tv_nsec = 10000; // 10 usec

    sleep.tv_sec = 0;
    sleep.tv_nsec = *(long *)arg;

    while(1)
    {
            // This are the read and write macros (gpio is the address of the GPIO mapping):
            // #define GPIO_SET *(gpio+7)
            // #define GPIO_CLR *(gpio+10)
            // #define GPIO_READ(g) (*(gpio + 13)&(1<<(g)))>>4
        while(GPIO_READ(4) != 1);
        GPIO_SET = 1 << 17;
        clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME, 0, &delay, NULL);
        GPIO_CLR = 1 << 17;
        clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME, 0, &sleep, NULL);
    }
    return NULL;
}

每个循环都会增加上下文切换的次数。我怀疑问题是clock_nanosleep，因为所有其他操作都是算术的，但是clock_nanosleep 是在Xenomai 文档中定义的。可以以某种方式改进（使用 POSIX 皮肤）吗？

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当一个进程休眠时，它会执行一个自愿的上下文切换。这很好，除非你真的看到你错过了最后期限。

于 2013-11-07T01:16:04.400 回答