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我正在使用提供原始加速度计、陀螺仪和四元数数据的 IMU 传感器。

预处理后，我尝试使用传感器数据进行准确的运动跟踪。然而，在单个楼层上的跟踪会导致 z 方向的倾斜。我尝试使用基于四元数的旋转矩阵来校正加速度计数据，然后将其积分以处理零速度窗口。

我仍然在 z 方向上倾斜。有没有办法使用四元数进一步校正加速度计数据或积分位移数据？

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