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我正在研究的一个工具在提升的某个地方崩溃了。在我注意到的调试器中，太多的浊点具有 nan 作为值。我尝试使用下面的代码（来自 PCL 教程）转储文件并得到如下输出：

...
nan nan nan
nan nan nan
nan nan nan
nan nan nan
...

这是对的吗？文件是否损坏？我的阅读程序不适合文件吗？

我正在使用 pcl-1.7。Blow 是转储文件的代码。

感谢您的任何建议！

//s. http://pointclouds.org/documentation/tutorials/reading_pcd.php    
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> (argv[1], *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}
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在点云中包含大量 NaN 通常不是问题：NaN 值表示传感器无法检测深度值的空间位置。它可能发生在奇怪的反射表面（即金属）、太远的表面或被遮挡的区域（阴影）。

于 2013-11-02T08:51:18.217 回答
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在 pcl 中，有些函数只是忽略了 Nan 点，你不必担心它们。但是当您执行某些任务时，例如“正常估计”，您可能会遇到意外错误“无效数据”，然后您必须使用 [pcl::removeNaNFromPointCloud] 从云中删除 NaN

于 2014-01-15T06:25:05.020 回答