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matMul 函数执行矩阵乘法，将其存储在矩阵 C 中。对于 computeTransformationMatrix 函数，目标是将旋转矩阵、缩放矩阵、平移矩阵和投影矩阵组合成单个变换矩阵 M。所有变换矩阵都是 4x4，除了投影矩阵，它是一个 2X4 矩阵。常量在别处正确定义，尽管下面没有显示。是组合变换以对每个变换矩阵应用一次 matMul 函数（显示在最底部）直到最终创建复合变换矩阵 M 的唯一方法吗？

void matMul(Matrix A, Matrix B, int ARows, int ACols, int BCols, Matrix C){
   int i,j,k, sum;
        for(i=0;i<ARows;i++){
        sum = 0;
        for(j=0;j<ACols;j++){
            for(k=0;k<BCols;k++){
            sum += A[i][k]*B[k][j];
        }
        C[i][j] = sum;
        }
    }    
}    


void computeTransformationMatrix(Matrix M, float scale, float xt, float yt, float zt) {
// to return final transformation in M
    Matrix P;   // projection matrix
    Matrix S;   // scaling matrix
    Matrix T;   // translation matrix
    Matrix R_X, R_Y, R_Z; //rotation matrices

    // initialize transformation matrices
    rotationMatrixX(ROTATION_ANGLE_X, R_X);
    rotationMatrixY(ROTATION_ANGLE_Y, R_Y);
    rotationMatrixZ(ROTATION_ANGLE_Z, R_Z);
    projectionMatrix(P);
    scalingMatrix(scale, scale, -scale, S);  
    translationMatrix(xt, yt, zt, T);

    Matrix TM1, TM2, TM3, TM4;//store transformed matrices
        matMul(R_X, R_Y, 4, 4, 4, TM1);
        matMul(R_Z, TM1, 4, 4, 4, TM2);
        matMul(T,TM2, 4, 4, 4, TM3);
        matMul(S, TM3, 4, 4, 4, TM4);
        matMul(P, TM4, 2, 4, 4, M);
    }
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我建议您对三个旋转矩阵进行“罐装”组合。

使用EulerAngles/wiki中的这个公式首先在 X 中旋转，然后是 Y，然后是 Z： 在此处输入图像描述

c 和 s 表示角度的余弦和正弦，其中 1 是 x 的角度，2 是 y 的角度，3 是 z 的角度。

这应该会大大减少您的计算时间。

如果您想以不同的顺序执行旋转，网页上描述了其他矩阵。

于 2013-10-31T04:59:53.240 回答