我有兴趣获得从已知视点映射的点云的 2D 表示，使用数码相机从该视点拍摄场景的注册光学图像。我在这里找到了一个例子：http: //live.ece.utexas.edu/research/3dnss/live_color_plus_3d.html 这是使用 Opencv 实现的（据我所知，使用 uscalib3D 用针孔相机模型重新投影），虽然我没有得到作者关于这是如何完成的回应。
我希望输出范围图栅格在 xy / 视场中与注册的光学图像具有相同的分辨率，以便我可以将光学图像的像素坐标与点云的 xyz 坐标相关联（具有因此，存储点云的 xyz 坐标比存储到传感器的距离的范围图更有用）。鉴于点云是从位于相机下方约 20 cm 的单个激光扫描位置收集的，我们可以假设相机视图中没有遮挡点。点云的点密度将低于注册图像的像素间距，因此必须假设对范围图进行了一些平滑处理。
输入是：
1) 4x4 相机位姿矩阵
2) 点云x,y,z坐标的mx3矩阵
3）从（1）中描述的视点拍摄的未失真图像
我主要使用 Matlab 进行编码，所以我希望该解决方案在这个编程环境中是可以实现的（opencv mex 等应该没问题）。任何意见和/或建议将不胜感激。
托马斯