algorithm - 使用简单相机的第一人称运动跟踪

Question

情况：我需要能够使用向下的摄像头跟踪悬停无人机的平移（而不是高度）和在地面上的旋转。我不知道从哪里开始寻找。有经验的人可以给我一些理论或资源吗？我正在寻找鼠标将使用的算法类型，但到目前为止运气不佳。大多数结果都详细说明了跟踪固定帧中的对象。在我的情况下，环境是相对静态的，并且相机会移动。