我正在 Ubuntu 12.04 (Precise) 和 ROS fuerte 上开发机器人应用程序。我有大约 10 个不同的节点（进程）需要运行并在机器人的不同操作模式之间切换，我还必须动态地杀死和生成这些节点。当然，通常的方法是从终端启动它们，但是我想提供一个易于使用的 GUI 界面。
有什么方法可以在 Ubuntu 中从 C++ 代码启动终端应用程序，同时获得它们的所有输出？我想收集所有正在运行的应用程序的所有输出并将其显示在一个视图中。还应该可以在旅途中生成和杀死这些应用程序。
或者也许有一种我不知道的 ROS 方式来做到这一点？
谢谢！