point-cloud-library - 谁能解释有组织和无组织点云之间的区别？

Question

有组织的点云和无组织的点云有什么区别？

我认为点云是一列 [x,y,z] 值是否正确？如果点云有组织或无组织，点云的结构有什么区别？

它如何影响后面的处理步骤，如过滤、正常估计、注册等？

谢谢，赛

Answer 1

请参阅此页面上关于点云的高度和宽度的注释：点云文件格式

如果点是从投影相机（如 Kinect、DepthSense 或 SwissRanger）获得的，则有组织的点云被组织为具有相同属性的 2D 点数组。在 PCL 中，点云的点数组实际上是一个二维数组，但其中一个维度仅用于表示有组织的点云。

在有组织和无组织的点云中，每个点都提供了所有的 XY 和 Z，但是有组织的点云的内存布局是二维数组的。点的内存布局则与这些 XYZ 值表示的空间布局密切相关。

适用于无组织点云的算法通常适用于有组织的点云（因为点的 2D 数组是打包的并且可以解释为 1D 数组），但可以设计专门的算法来处理有组织的点云。一个例子是使用点云的有组织的属性来加速计算法线的过程：Integral Images Normal Estimation Tutorial

Answer 2

有组织的点云数据使用2D数组用于未来的实现。

无组织的点云数据有，height = 1即它是一个一维数组。

Answer 3

与 PCL 文档中一样，WIDTH 可以表示差异：
WIDTH- 以点数指定点云数据集的宽度。WIDTH有两层含义：

1. 它可以为无组织的数据集指定云中的总点数；
2. 它可以指定有组织的点云数据集的宽度（一行中的总点数）。

无组织的点云是一维数组的形式，因此高度为 1；虽然有组织的云是二维数组的形式，但它的点数等于WIDTH * HEIGHT

参考：PCD（点云数据）文件格式