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我正在尝试在项目中使用avrfix 库，使用 Eclipse (v4.2.2) 作为 IDE，使用 avr-gcc 作为编译器。头文件 (avrfix.h) 和库文件 (libavrfix.a) 都包含在同一目录中，该目录位于项目的搜索路径以及链接器的库搜索路径中。编译时，我收到以下错误：

D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:359: undefined reference to `lsincoslk(long, long*)'
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:360: undefined reference to `lsincoslk(long, long*)'
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:361: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:362: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)'
./HMC5883/HMC5883.o:D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:367: more undefined references to `lmullkD(long, long)' follow
./HMC5883/HMC5883.o: In function `HMC5883::Calc_Heading(long, long)':
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:369: undefined reference to `latan2lk(long, long)'
make: *** [IMU_Kalman.elf] Error 1

我知道这意味着链接器没有正确找到和链接有问题的函数（lsincoslk、lmullkD、latan2lk）。这些函数应该位于 avrfix 库中。为了完整起见，这里是使用的链接器调用：

avr-gcc -Os -Wl,--gc-sections  -Wl,-Map,"IMU_Kalman.map",--cref --export-all-symbols -L"D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\avrfix" -L"D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Board_Support_Library" -mmcu=atmega328p  -o"IMU_Kalman.elf"  ./Wire/Wire.o ./Wire/twi.o  ./SPI/SPI.o  ./MPU6000/MPU6000.o  ./Kalman_Filters/GyroKalman.o  ./HMC5883/HMC5883.o  ./GlobalVariables.o ./IMU_Kalman.o   -lavrfix -lArduino_Duemilanove_w__ATmega328 -lm

这里的重要部分是包含 -lavrfix 命令。我知道链接器能够找到该库，因为如果我尝试拼写错误的 avrfix，它会给出一个错误，即它找不到该库，而不是上面提到的那些。还值得一提的是，我使用我认为相同的方法成功地包含了 libArduino_Duemilanove_w__ATmega328.a 库。

当我查看编译器生成的 .map 文件时，我确实看到了来自 Arduino_Duemilanove_w__ATmega328 库的几个函数，正如预期的那样（例如 malloc）。但是，avrfix 库中的任何函数或对象似乎都没有进入映射。在 .map 文件中搜索 'avrfix' 只会产生一行提到它的地方：

LOAD D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\avrfix\libavrfix.a

链接顺序可能有问题吗？我不知道这里可能出了什么问题。avrfix 库是否与我正在使用的 avr-gcc 编译器不兼容？我对二进制解析器也有点不熟悉（或者它们甚至与我的问题有关），但我尝试在 C/C++ Build->Settings-> 中选择多个不同的解析器（包括 GNU Elf Parser）项目属性中的二进制解析器选项卡。欲了解更多信息，我在github 上有整个项目（尽管它正在进行中，处于早期阶段）. 我尝试在其他线程中寻求帮助，但似乎无法在我的应用程序中找到很多特定于 avrfix 库的信息。在另一个线程中，我发现了在链接器调用中使用 --export-all-symbols 选项的建议，但这似乎对我的情况没有帮助。

如果有人知道发生了什么，请帮忙！不要犹豫，向我索取更多信息。

问候，

保罗

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未定义对 `lsincoslk(long, long*)' 的引用

这是对C++ mangled name的引用。

很可能该libavrfix.a符号定义为未修饰 C的名称。您可以通过运行来验证这一点

avr-readelf -Ws libavrfix.a | grep lsincoslk

如果你看到NNNN T _Z9lsincoslklPl了，我的猜测是不正确的。但如果你看到NNNN T lsincoslk了，那么我的猜测是正确的。

查看这个版本的avrfix.h，我发现它缺乏适当的extern "C"保护。当您将此标头包含到C++中时，您必须执行以下操作：

extern "C" {
#include "avrfix.h"
}

如果avrfix开发人员关心C++. 您可以将补丁发送到avrfix.h. 补丁应该在开头添加这个：

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

最后是：

#ifdef __cplusplus
}
#endif
于 2013-08-31T23:15:26.523 回答