c++ - 将 3x1 或 1x3 cv::Mat 转换为 cv::Point3d？

Question

我正在处理一些代码，其中做了很多 3x3 矩阵乘法，还使用旋转矩阵等对 3d 点进行了一些平移。我决定使用 OpenCV 核心功能进行数学运算。使用最近添加到cv::Mat类中的构造函数将 acv::Point3d直接转换为 3x1的可能性cv::Mat大大减少并简化了代码。

我现在想知道的是是否有一种简单的方法可以将 3x1 或 1x3 转换cv::Mat为cv::Point3d? 我总是可以做类似的事情：

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p (mat.at<double>(0,0), mat.at<double>(1,0), mat.at<double>(2,0));

或者

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
const double *data = mat.ptr<double>(0);
cv::Point3d p (data[0], data[1], data[2]);

我非常担心性能（避免 3 次调用at方法）。

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cv::Point3d有一个允许直接创建的构造函数cv::Mat：

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p(mat);

您可能没有考虑过的另一种可能性是使用cv::Matx而不是cv::Mat您的数学运算。我发现它更易于使用，并提供更多功能，例如Point无需转换的类型乘法：

cv::Point3d p(1,2,3);
cv::Matx33d m = cv::Matx33d::eye();
cv::Point3d p2 = m * p;

cv::Matx也是静态分配的，而不是动态分配的（如cv::Mat），以防您真的需要额外的一点性能。但是，正如所有与性能相关的建议一样：通过分析确保您正在优化的内容实际上是一个瓶颈。

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