c++ - 点云库：如何使用 pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))

Question

我无法理解如何在函数中设置转换 t：

pcl::addCoordinateSystem(double scale, const Eigen::Affine3f & t, int viewport = 0))

所以问题是：我如何定义一个Eigen::Affine3f？

我有旋转矩阵和平移向量。

Answer 1

如果您在单独的对象中进行旋转和平移，您可以执行以下操作：

Affine3f t;
t.linear() = ...;
t.translation() = ...;

或者：

t.fromPositionRotationScale(pos, rot, Vector3f::Ones());

Answer 2

知道旋转和平移矩阵后，可以将它们组合到 Affine3f。

Eigen::Affine3f tt;
tt = Eigen::Translation3f(100.,300.,0.) * Eigen::AngleAxis<float>(theta,axis);

请注意，这里的Eigen::Translation3fandEigen::AngleAxis3f不是矩阵，而是抽象类型 Transform 的矩阵。