opencv - 两台相机之间的翻译

Question

我有两个带有 R1、T1 和 R2、T2 旋转和平移矩阵的相机，校准了 wrt 棋盘坐标系。我的问题：

1. 棋盘上的哪个点被假定为坐标系，也许是中心？
2. 如何找到两个相机之间的平移和旋转？

谢谢

Answer 1

1. 坐标系位于图案的第一个内角。更准确地说，这取决于传递给 solvePnP 或 FindExtrinsicCameraParams2 的对象点数组。
2. 您必须计算第一台相机的逆变换矩阵 R1',-R1'*T1 (':transpose matrix, *:matrices product)。然后你必须组合相机之间的转换：R2*R1', -(R2*R1'*T1)+T2。请验证这一点，因为我不确定。