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What I want to do is to raycast a pointcloud to a 2D image. What I have is a 3D PointCloud and a Viewpoint which is different to the general world coordinate system. I would like to raycast from this Viewpoint to generate a 2D image of the point cloud. So, I just need a method like getintersectedvoxel which is doing the casting for the whole area and not only for a single ray.

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那是从 3D 到相机的投影。您可以使用针孔相机模型方程得到它（如图所示）。

您需要定义相机的前 3 个参数：焦距f和投影平面的中心：cx、cy。这样你就可以创建一个 3x3 矩阵（我将使用 matlab 语法）：

A = [ f 0 cx;
      0 f cy;
      0 0  1 ];

您可以使用类似cx = 0.5 * image_width,cy = 0.5 * image_height和一些值作为f = 800（尝试其中一些以检查图像看起来如何更好）。

然后，一个 3x4 矩阵，从相机帧到点云帧的转换（你说你有它）：

T = [ r11 r12 r13 tx;
      r21 r22 r23 ty;
      r31 r32 r33 tz ];

最后，您的点云在齐次坐标中，即在具有 N 个点的点云的 4xN 矩阵中：

P = [ x1 x2 ... xN;
      y1 y2 ... yN;
      z1 z2 ... zN;
       1  1 ...  1 ];

现在您可以投影点：

S = A * T * P;

S是一个 3xN 矩阵，其中每个第 i 个 3D 点的像素坐标为：

x = S(1, i) / S(3, i);
y = S(2, i) / S(3, i);
于 2013-08-22T14:38:18.507 回答