c# - 带颜色的 PCD 查看器

Question

.pcd我想以文件格式（.pcd 文档）显示黄色的 3D 点。使用下面的 C# 代码从黄色（R：255，G：255，B：0）中检索 PCD 颜色格式。

 byte red = 255;
 byte green = 255;
 byte blue = 0;
 int rgb = ((int)red) << 16 | ((int)green) << 8 | ((int)blue);
 float rgb2 = (float)rgb;

那么返回的值为rgb2 = 1.677696E+7

并将点保存到 PCD 文件中，例如(x, y, z, 1.677696E+7).

我使用 PCD 查看器显示点，但颜色不是我期望的黄色？

观众有什么问题吗？

score 1 · Accepted Answer

我不使用 C#，但我相信从 int 到 float 的转换是保留值而不是位结构。即，您不是在重新解释演员阵容，而是在实际转换数字。

搜索这个网站，我相信你需要的是 BitConverter：

score 0 · Accepted Answer

问题解决了。只需使用 PCD 颜色结构 withInteger而不是Float（需要修改 PCD 文件结构以使用颜色 with Integer）。这样我就不需要重新解释从intto 转换float。

2 回答 2