c++ - OpenCV：estimateAffine3D 抛出一个难以破译的异常

Question

我正在使用 OpenCV 记录来自 Kinect 和其他相机的点云。要将点云同步在一起，我想使用 3D 校准装置和 cv::estimateAffine3D()。但是，当我尝试使用该函数时，OpenCV 会向我抛出这个奇怪的异常：

OpenCV Exception: C:\Tools\opencv\modules\core\src\matrix.cpp:1466: 
error: (-215) mtype == type0 || (CV_MAT_CN(mtype) == CV_MAT_CN(type0) && 
((1 << type0) & fixedDepthMask) != 0)

我无法弄清楚异常文本想告诉我什么，谷歌没有给出相关结果，也许其他人在这件事上比我知道的更多。谢谢！

编辑：这是我对函数的调用：

cv::Mat affine;

std::vector<cv::Point> inliers;

cv::estimateAffine3D(camPoints,objPoints,affine,inliers,5.0,0.96);

其中 camPoints 和 objPoints 都是std::vector<cv::Point3f>类型，camPoints 是 findChessboardCorners 返回的角（重新投影到 3D 相机空间），而 objPoints 只是表示对象空间中相同角的向量，在这种情况下，它的内容如下所示：（0,0,0 ),(40,0,0),(80,0,0),...,(0,40,0),(40,40,0),(80,40,0)...(0,200 ,0),(40,200,0),(80,200,0)

Answer 1

显然，给我重新投影的棋盘角的功能是错误的（但之前工作正常）。显然，这个异常想说的是输入点不太对劲，在我的例子中，所有的 camPoints 都是 (0,0,0)。