我一直在学习相机校准，并且对如何从相机投影矩阵中恢复外在和内在相机参数感到困惑。
一般来说，我们可以通过求解从 3D 世界坐标到 2D 屏幕坐标的对应关系的方程来导出相机投影矩阵值，也就是说，我们得到一个矩阵，比如说“C”
C = [c11 c12 c13 c14; c21 c22 c23 c24; c31 c32 c33 c34]
通常，在不失一般性的情况下，我们可以指定 c34 = 1，并且我们可以通过 3D-2D 对应关系找到其余元素。
之后，我们可以将相机投影矩阵 C 与 ext 和 int 矩阵（假设 M）的结合进行比较，可以安排为
M = [fxr1+uxr3 fxtx+uxtz；fyr1+uyr3 fytx+uytz；r3 tz] 其中 r1, r2, r3 是旋转矩阵的行向量，tx,ty,tz 是平移。
我无法弄清楚的是，当我们将每个 C 元素与 M 元素进行比较以获取 ext 和 int 参数时，我们的 tz（关于 z 的翻译）将为 1，因为我们在为 1 之前分配了 c34。 tz 怎么能总是1？谁能解释一下？