grayscale - 灰度深度图像到点云数据

Question

我正在尝试将灰度深度图像（0-255）转换为云点 xyz 以在 PCL（点云库）中处理它们。

关于我如何做到这一点的任何想法？

Answer 1

一般来说，你需要知道相机的Intrinsic parameters(K)，如果世界坐标参考系与相机的不同，你还需要知道相机的Extrinsic parameters(R&T)。然后可以得到投影矩阵P。根据二维图像与云点的投影关系，可以计算出对应深度的点的位置。