a-star - 基于四叉树的astar路径规划路径平滑算法

Question

我实现了一个基于四叉树的astar寻路方法（网格大小不同，这是主要情况），现在我可以得到粗略的路径，但是我没有一个平滑的方法来优化路径，任何人都有一个或参考可能会有所帮助，谢谢。

Answer 1

哈哈，我发现差异大小路径的方法很平滑。也可以用漏斗算法，但是有区别：两个四边形的左右点相加时，找一个交边，将四个点(a0, a1, b0, b1)排序为([x, y0], [x, y1], [x, y2], [x, y3], and y0 <= y1 <= y2 <= y3) ，并使用两个点 [x, y1], [x, y2]。