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我知道我可以使用一些真实的 3d 点然后在 opencv 中调用 solvepnp 函数来计算两个立体摄像机的旋转和平移，但我没有这些 3d 点。我有每个图像的内在参数和外在参数。另外，我在左图中有一些 2d 点，在右图中有它们的对应点。如果我有两个立体相机的旋转和平移，我将能够使用 stereoRectify 函数，然后可以计算图像中某些 2d 点的 3d 真实坐标。我在不同的网站上进行了很多搜索，但没有找到从两个立体相机中的 2d 点计算 3d 真实坐标（x，y，z）的常规且直接的方法。

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为什么不使用 triangulatePoints？你说你对这两个图像都有外在和内在的校准，这意味着你有他们的投影矩阵。这就是您作为 triangulatePoints 参数所需的全部内容。

http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#triangulatepoints

于 2013-08-21T14:24:12.200 回答