我正在尝试对 Nao 的人脸检测进行一些视觉调试，只需在检测到的人脸周围绘制一个矩形。我不是获取图像并使用 opencv 算法进行人脸检测，而是获取图像（用于视觉调试）并使用 Nao 的人脸检测系统返回的参数。
该系统由Oki提供，所有信息都可用于变量“ FaceDetected ”。我没有问题访问这个变量。对于我的海豚来说，我应该使用“ ShapeInfo ”信息。
我的问题是：如何操纵它们以将面部位置放入笛卡尔图像空间？
注1：我认为单位是弧度，但我没有官方确认
注意 2：经过一些实验，我发现alpha和beta是相对于图像中心的，而sizeX和sizeY会随着面部大小而增加/减少（正如预期的那样）。所以，我想信息是作为正交投影给出的
注 3：位于相机右上角的面部的alpha、beta（范围 [-0.5,0.5]）、sizeX、sizeY （范围 [0,1]）的一些示例：
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366