我目前正在用机器人抓取放置在桌子上的长方体物体（又名小纸板箱），机器人的抓手上连接着摄像头。我需要盒子的确切尺寸（误差约 1 毫米）及其在盒子上的位置。我有一些想法，但在我真正开始实施之前，我也想听听其他一些方法。
一些附加信息：
盒子是有纹理的，虽然边缘通常是白色的，但它们在边缘图像中看起来不太好。
我可以改变表面，放置物体，这样我就可以使用某种图案来简化分割过程，甚至可以使用电致发光箔来获得完美的边缘（在物体的边界处）。
我可以主动移动手臂（具有良好（<1 mm）的里程计），以便我可以从不同位置拍摄两张图像
到目前为止我的策略：我从已知位置拍摄两张图像，这样我至少可以计算盒子的高度。然后我找到盒子的边缘（对背景进行分割）并使用边缘的交叉点来找到图像中盒子的角。连同已知的高度，我可以计算出桌子上盒子的大小和位置。在大多数情况下，角落就足够了，但有一个困难的情况：如果我直视盒子（看不到边），我只能检测到边缘图像中的四个角落。在这种情况下，我无法决定我是使用短而高的盒子还是更长的扁平盒子。
您如何看待这种方法？
或者你有完全不同的想法？抓手仍在进行中，因此我们甚至可以安装新的传感器。