image-processing - 当给定与物体的距离但相机静止且倾斜时如何从图像中找到物体高度

Question

我知道这个公式。

到物体的距离（mm）=焦距（mm）*物体的实际高度（mm）*图像高度（像素）/物体高度（像素）*传感器高度（mm）

但它适用于传感器（相机）平行放置的情况。如果相机倾斜到某个角度，公式中的修改将是什么。

注意：角度和所有其他值都是已知的。

Answer 1

将“物体高度”重新定义为“两个已知 3D 点 A 和 B 之间的距离”。

如果您的相机经过校准，并且 A 和 B 到相机中心的距离 da 和 db 以及它们的像素投影 pA 和 pB 是已知的，那么只需在相机坐标系中表达 A 和 B 即可。您将 pA 和 pB 反向投影到两条射线中，在已知距离处找到这些射线上的点 A 和 B，然后计算向量的长度 (A - B)。