opencv - 如何访问 cv::flann knnsearch 找到的最近邻居？

Question

或者甚至可以使用 flann ？我不是最有经验的编码员，我也可能只是忽略了一些非常基本的东西（C++，OpenCV 2.4.3。）

问题 ：

我有两个点云，想计算置换贴图。我正在尝试使用 flann .lib 从第二个云的点获取到第一个云中的点的最近邻居，并使用它们和距离来计算位移向量。

到目前为止，我得到的是：

int nn = 1;
cv::Mat MyIndex(data1.size(),3,CV_64FC1);
cv::Mat MyQuery(data2.size(),3,CV_64FC1);
cv::Mat indices(data2.size(),1,CV_32SC1);
cv::Mat distances(data2.size(),3,CV_64FC1);

cv::flann::Index_<double> NN_Index(MyIndex, cvflann::KDTreeIndexParams(4));
NN_Index.knnsearch(MyQuery,indices,distances,nn,cvflann::SearchParams(32));

据我所知，它有效，我得到了距离，我得到了查询点，我得到了索引。但是如何从索引中获取与我的查询点匹配的实际点？

我查看了 flann.hpp，但实际上找不到任何提示。我把 MyIndex、NN_Index 和索引弄乱了一些，但没有得到任何有用的结果。

Answer 1

尝试

for (int queryIdx = 0; queryIdx < MyQuery.rows; ++queryIdx) {
  int dbIdx = indices.at<int>(queryIdx, 0);
  std::cout<<"Query Idx:"<<queryIdx<<" matched to "<<"Database Idx:"<<dbIdx<<std::endl;
}