c++ - 使用 boost::bind (C++) 通过相同的 (ROS) 回调写入向量

Question

我正在使用 ROS 主题来从模拟器中获取一些图像流。想法如下：我有“n”个视觉传感器，我想声明 n 个订阅者（通过一个 for 循环）读取 n 个不同的主题并调用相同的回调：将整数传递给 cb 我将能够填充图像向量（每个图像都接收到不同的主题）。

这是我的代码：

vector <IplImage*> Images;

void newImageTrigger_trgI(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg, int i)
{
 cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;


try
{

    cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, enc::BGR8);

    Images[i] = cv_ptr->image;


}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
    ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
}

}


 int main( int argc, char** argv )
 {


ros::init(argc, argv, "ImageProcessing");
ros::NodeHandle n;

    std::vector<ros::Subscriber> sub;
for (int i = 1; i < 6; i++)
{
    string str_i=string_converter(i);
     sub[i] = n.subscribe("/vrep/visionSensorData"+str_i, 1,...   //ERROR
       boost::bind(&newImageTrigger_trgI, _1, i));
     }

      .....

显然：“无效参数”在 //ERROR

有人可以帮我吗？...我认为这与 boost::bind 功能有关，谢谢

Answer 1

在这种情况下，需要为类型 sensor_msgs::Image 显式实例化错误行中的 subscribe 函数：

sub[i] = n.subscribe<sensor_msgs::Image>("/vrep/visionSensorData"+str_i, 1, boost::bind(&newImageTrigger_trgI, _1, i));