四元数适用于在它们之间插入旋转。到目前为止，一切都很好。
如果我有一个网络游戏，将旋转传输为 vector3f 就足够了，还是应该使用四元数？为了使游戏更流畅，我可能必须在最后发送的旋转和当前旋转之间进行插值。
但是我可以在从 Yaw/Pitch/Roll 创建的两个四元数之间插入旋转吗？
Quaternion a = Quaternion.FromYawPitchRoll(x1,y1,z1);
Quaternion b = Quaternion.FromYawPitchRoll(x2,y2,z2);
a.Interpolate(b, value); // will this work correctly?
是的你可以。欧拉角的问题是万向节锁定，即某些方向最终会少一个自由度。当你从欧拉角转换为四元数时，这个问题就解决了。您可以将几乎任何 3D 轴表示转换为四元数形式并返回，而不会丢失任何信息。矩阵必须是各向同性的（无比例或剪切），向量必须是单位长度。
四元数之间的线性插值称为slerp。四元数之间的二次插值称为小队。由于四元数只是具有三个虚部的复数，因此适用于实数和向量的相同方程适用于四元数。请记住在进行乘法、加法、对数和求幂时使用正确的规则。可以帮助想象虚部 i、j 和 k 一起形成一个轴矢量，而实部是一个尺度。
您可以在四元数之间进行插值。我曾经写过一个基于四元数的关键帧动画生成器，它从几个特定点为渲染系统生成帧。我不能分享代码，因为它是机密的:-(
在 80 年代的某个时候，SIGGRAPH 会议中有一篇关于这个主题的论文。四元数的主要优点是没有像欧拉角那样的奇点。
啊，这是参考：
Shoemaker, Ken “用四元数曲线动画旋转”，SIGGRAPH '85，旧金山，1985 年 7 月 22-26 日，第一卷。19，第 3 期，1985 ACM 0-89791-166-0/85/007/0245，第 245-254 页。
是和不是。这是一个很好的讨论： http: //number-none.com/product/Understanding%20Slerp,%20Then%20Not%20Using%20It/
请注意，您如何获得四元数并不重要，同样的规则适用。
编辑：我已经在许多项目中使用了论文中提供的源代码，并且可以保证它。