opencv - 使用 cvRodrigues2() 在 opencv 中查找旋转矩阵和平移矩阵

Question

我试图找到通过相机查看的平面对象的真实世界坐标。我正在使用棋盘进行相机校准。我正在为棋盘拍摄大约 10 个快照（每个快照彼此不同），并且我在 opencv 中使用 cvCalibrateCamera2(....) 函数。这里我得到的输出之一是 rotation_vectors ，它是 Nx3 矩阵。我已经看过文档，它说查看 cvRodrigues2() 函数以获取更多详细信息。而且我知道 cvRodrigues2() 函数将 1x3 旋转向量转换为 3x3 旋转矩阵。我的问题是 N 中的哪个 1x3 旋转向量应该输入到 cvRodrigues2() 函数以计算旋转矩阵？

我认为 10 个快照中的每一个都有不同的旋转向量。我应该使用哪个旋转向量来计算旋转矩阵，这可以用于获取世界坐标的最初目的？

Answer 1

首先，外部矩阵表示相机的位姿，10 个快照将有 10 个不同的外部矩阵，然后 10 个快照有 10 个不同的旋转向量。

那么为什么我们要拍 10 张快照呢？那是因为我们需要使内在矩阵中的系数更精确。当我们重建3D坐标时，我们只需要校准1个外在矩阵。