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我有一个可执行文件，它是一个应该遵循一行的小机器人，我的工作是编写 C 代码来命令它。我的问题是从机器人程序本身获取数据并将其发回。

指令使用 8 位二进制代码传回和第四次传递给软件，我有这两种结构来处理数据。

typedef struct
{
    unsigned speed:4;
    unsigned inv_right_wheel:1;
    unsigned right_wheel:1;
    unsigned inv_left_wheel:1;
    unsigned left_wheel:1;
} INPUT;

typedef struct
{
    unsigned char unused:2;
    unsigned char capt_left:1;
    unsigned char capt_right:1;
    unsigned char cont_back_right:1;
    unsigned char cont_front_right:1;
    unsigned char cont_back_left:1;
    unsigned char cont_front_left:1;
} OUTPUT;

为了找到二进制代码的地址，我有一个像这样的小函数REGISTER(0xE001)（它的类型是 a static volatile unsigned char * REGISTER(unsigned short address)），它返回要查找的地址。

我的主要看起来像这样：

int main() { 
    OUTPUT  *out;
    INPUT   *in;

    out = REGISTER(0xE001);


    printf("%d", out.capt_left);
    return EXIT_SUCCESS;

}

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嵌入式乐趣。如果你想让机器人与你交流，它必须有某种 API 或注册它使用。现在，系统寄存器 0x​​E001 是它告诉你输出的地方。如果此寄存器是可读/写的，您可以执行以下操作：

out->capt_left = 1;

如果您通过 INPUT 进行通信（这样认为是合乎逻辑的），您需要找到 INPUT 寄存器所在的位置。这将在您的文档中某处。你会这样做：

in = (REGISTER(0xE000));   // Guessing on Register location.
in->speed = 1;
...

这是否让您知道从哪里开始？顺便说一句，您很有可能一次将整个字节写入输入，这样：

INPUT buffer;

buffer.speed = 1;
buffer.inv_right_wheel = 0;
...

*in = buffer;

甚至：

*(REGISTER(INPUT_REGISTER)) = 0x4F;  // Speed to 4, all other bits set true - maybe depending on bitfield order!

希望这可以帮助！

于 2013-05-29T18:16:28.890 回答