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我正在制作一个程序来校准相机并使用 Java 中的 OpenCV 使用棋盘消除失真。我一直在阅读“Learning OpenCV”，我的代码非常相似，但即使程序运行没有错误，结果也是错误的。我正在寻找内在矩阵和失真系数。

有人可以帮助我吗？我很绝望！！简而言之，我设置了棋盘的大小（宽度为 4 点，高度为 5 点）。

我捕获图像，并创建 4 个矩阵 image_points、object_points、图像大小（作为输入）camera_matrix 和失真系数（作为输出）。然后我对噪声效果应用一个平滑滤波器（高斯滤波器），并且：

cvFindChessboardCorners（图像，board_sz，corners，corner_count，CV_CALIB_CB_FAST_CHECK）；

        cvCvtColor(image, gray_image, CV_BGR2GRAY);
        cvFindCornerSubPix(                         // Get Subpixel accuracy on those corners
                gray_image,
                corners,
                corner_count[0],
                cvSize(11,11),
                cvSize(-1, -1),
                cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30,
                        0.1));

         cvDrawChessboardCorners(image, board_sz, corners,
                corner_count[0], found);

// CALIBRATE THE CAMERA!
cvCalibrateCamera2(object_points2, image_points2, point_counts2,
        cvGetSize(image), intrinsic_matrix, distortion_coeffs, null,
        null, CV_CALIB_RATIONAL_MODEL //0 // CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO
);


IplImage mapx = cvCreateImage(cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1);
IplImage mapy = cvCreateImage(cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1);

cvInitUndistortMap(intrinsic, distortion, mapx, mapy);

while (image != null) {
                imga = ImageIO.read(u);
                image = IplImage.createFrom(imga);

    IplImage t = cvCloneImage(image);
    rawFrame.showImage(image); // Show raw image
    cvRemap(t, image, mapx, mapy, CV_INTER_LINEAR
            | CV_WARP_FILL_OUTLIERS, cvScalarAll(0));
    cvReleaseImage(t);
                undistortFrame.showImage(image); // Show corrected image
       }

我必须获得的参数应该接近这些参数：
*内在矩阵：

fx 800.161011;
fy = 800.174866;
cx = 648.423279;
cy = 483.997681;

  • 失真系数：

    k1 -4.25992794e-002；k2 = -1.11125395e-001；k3 = 8.78498256e-002; k4 = 3.94474864e-002; k5 = -1.00275539e-001；k6 = 8.33327100e-002; p1 = 6.98052521e-004; p2=4.69301594e-004；

我真的很绝望！非常感谢！:)

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