physics - Bullet 中的惯性张量为零有什么作用？

Question

在 Bullet Physics 库中，构造刚体时，惯性张量的默认参数是零向量。

我对惯性的理解相当初级，但从方程

扭矩 = 惯性 * 角速度

我希望零惯性物体上的角速度是不确定的。

构造刚体的文档说

对于动态对象，可以使用碰撞形状来逼近局部惯性张量，否则使用零向量（默认参数）

那么这个零惯性会发生什么？我误解了方程式吗？或者在 Bullet 中具有零惯性类似于在将物体定义为相对于方向是静态的时具有零质量？

Answer 1

首先让我们定义惯性。

惯性是任何物理物体对改变其运动状态的阻力，或物体抵抗其运动的任何改变的趋势。

惯性张量的非对角线元素称为惯性积。当物体关于旋转轴对称时，惯性乘积为零，例如对于在其对称轴上旋转的矩形盒或圆柱体。我想你使用的物理引擎中使用的惯性张量总是对角线以避免复杂性。

我想在你的弹道物理引擎的情况下，这个扭矩可能会发挥作用是针对一个物体，假设它以以下角速度 (0, 0, ωr) [在圆柱坐标中 ( r, theta, z)]，那么您可能想找出在某个时间 t 内停止该旋转所需的扭矩（即，大小为 -ωr/t 的旋转加速度）。然后，您将在此处使用上述等式。

零矩阵的解释是表示零“惯性”，没有质量的物体和我上面所说的再次成立。

Answer 2

通过建立零惯性气泡或负通量状态，子弹的动态将标称到张量点和基本旋转，而不管扭矩、矢量或角度如何。简单地说，否则是密集的或不正确的。