c++ - 物体到相机的距离，使用opencv

Question

我想估计一个物体到我的相机的距离。这必须使用 Opencv。我读到我必须使用 2 个摄像头而不是一个，并且我在 Matlab 中找到了一些代码，但我没有任何经验。任何帮助将不胜感激。

Answer 1

是的，绝对可以使用简单的针孔相机模型用两个相机计算深度：

depth = bcm*fcm/(sensorWidthCm*disparity/(float)horizontalResolution);

在这里，为了找到平均差异（关键点的水平像素位置差异），您可以使用SurfDescriptorExtractor并找到匹配对，您可以BFMatcher在链接中使用：http: //docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_description /feature_description.html

fcm、bcm、sensorWidthCm和horizo​​ntalResolution都是相机参数：fcm是相机焦距，bcm是相机间距，sensorWidthCm是相机传感器宽度，horizo​​nResolution是水平方向的像素数。事实上，您并不需要单独使用所有这些参数。您只需要尝试一些已知的深度即可找到比率：bcm*fcm/sensorWidthCm在图像捕获过程中，水平图像分辨率是已知的。

Answer 2

1. 可以用相机测量到物体的距离吗？

2. 看到这个答案：

   distance to object (mm) = focal length (mm) * real height of the object (mm) * image height (pixels)
                             ---------------------------------------------------------------------------
                             object height (pixels) * sensor height (mm)
   

Answer 3

如果您知道对象的精确尺寸，则可以使用solvePnP函数，并且很容易检测。您还需要运行相机校准以在相机坐标中设置单位度量。